丰田在“第42届东京车展2011”（公众开放日：2011年12月3～11日，东京有明国际会展中心）上，全球首次公开了轿车款燃料电池车（FCV）“FCV-R”（图1～3）。虽然还是概念车，不过“这是我们基本会按照这一概念开发的车辆”（该公司负责人）。
丰田在2010年11月举行的“丰田环境技术发布会”上宣布，“将于2015年前后上市轿车款FCV”（丰田代表董事副社长内山田竹志）。
FCV-R配备70MPa的高压氢燃料罐。两个形状各异的燃料罐分别配备在后座下方和后座背面下方。氢气填充量约为5kg，在JC08模式下实现了700km以上的行驶距离。
燃料电池组和充电电池配置在地板下方。丰田没有公布燃料电池组的输出功率。关于将减速能量再生充电的充电电池，该公司解说员表示，“目前还在探讨是采用锂离子充电电池还是采用Ni-MH充电电池。电池容量原则上与混合动力车（HEV）同等级别”。
车辆尺寸为长4745×宽1790×高1510mm，轴距为2700mm。额定乘员为4人。
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